项目领域：可穿戴机器人

项目简介：本项目针对工业领域室外作业和工厂车间、民用领域机场地勤和快递物流、军用领域物资搬运和医疗领域陪护病人等不同场景弯腰搬运需求，开发了不同负载能力的搬运助力外骨骼机器人。研发了刚柔耦合的主动式新型柔顺式串联弹性驱动器和被动式柔性储能关节做为外骨骼的动力方案。以人机协同运动控制为目标，研究基于多源交互信息融合感知的人机协同控制方法。外骨骼可根据主动关节的交互力数据和被动关节状态数据对外骨骼机器人的关节运动控制参数实时预测调节，实现人体和外骨骼之间接近于理想状态下的“零力矩交互”，以达到人机柔顺交互的目的。以“重量转移、重量分散、额外助力”为主旨，以柔顺的方式减小穿戴者髋腰部负载，对穿戴者搬运过程提供助力效果。

项目单位：西安交通大学